Après des études supérieures en littérature à l'Université de Lausanne, Rupp a commencé sa carrière comme acteur, participant à plusieurs pièces de théâtre avant de se tourner vers le cinéma. Son premier grand rôle au cinéma fut celui du lieutenant Jean-Pierre Clairon dans le film "Le Doulos" (1962) d'Henri-Georges Clouzot, un film policier marqué par sa tension et son suspense.
Ce rôle lui a valu une reconnaissance critique, mais c'est grâce à son interprétation du personnage de Julien Maël dans la série télévisée "Les Rois maudits" (1972), produite par François Reichenbach et réalisée par Claude Barma, qu'il s'imposa définitivement sur le devant de la scène. La série, qui mettait en vedette aussi des acteurs tels que Richard Bohringer, Jean-Pierre Cassel et Michèle Simonnet, a été un immense succès populaire et critique, contribuant à établir une réputation enduring pour Rupp dans le monde de la télévision.
Au cours de sa longue carrière, Pierre Rupp a participé à plusieurs autres productions télévisées et cinématographiques, jouant des rôles diversifiés dans des genres allant du drame historique à la comédie légère. On peut citer notamment ses interprétations dans les films "Le Juge Fayet" (1982) de Gérard Vergez, "La Maison de l'Ogre" (1980) d'André Téchiné, et "Un Homme et une Femme" (1996) de Claude Lelouch.
Au fil des ans, Rupp a également été actif dans le domaine du doublage, donnant sa voix à plusieurs personnages d'animation tels que Buzz Lightyear ("Toy Story") et Dimitri Ganush (Metal Gear Solid 2: Sons of Liberty).
En plus de son activité d'acteur, Pierre Rupp a également écrit des livres pour la jeunesse, dont "La Ville aux cent portes" (1983) et "Maudit soit celui qui meurt" (2000), ce dernier étant une adaptation romancée de sa série télévisée "Les Rois maudits".
Pierre Rupp est mort le [date de décès] à [lieu de décès]. Il laisse un héritage important et influent dans les domaines du cinéma et de la télévision, qui continue à être apprécié par les générations successives de spectateurs.