Après des études au lycée Saint-Louis du Madawas à Bayonne, il entre au Conservatoire national supérieur d'art dramatique de Paris en 1965. Il y obtient le deuxième prix d'interprétation en 1968.
Au théâtre, il travaille avec des metteurs en scène reconnus comme Michel Vilar ou François Marthouret. À la télévision, il participe à de nombreuses émissions, notamment au côté de Coluche et Gérard Filipelli dans *Les Grosses Têtes*.
En 1982, Jean-Pierre Lassalle rejoint la série télévisée *Les Cinq Dernières Minutes* pour y interpréter le commissaire Émile Derhane. C'est un rôle qu'il occupera jusqu'en 2006 et qui lui vaudra plusieurs récompenses, dont le Molière du meilleur comédien dans une série télévisée en 1987.
En parallèle à sa carrière d'acteur, il est également humoriste et animateur de télévision. Il a notamment présenté l'émission *Tout va très bien Madame la Ministre* (de 2003 à 2007) sur France 2 ou encore *Lassalle & Co* sur C8.
En 2016, il publie son autobiographie intitulée *Moi, c'est Jean-Pierre Lassalle*, où il raconte sa carrière mais aussi ses péripéties personnelles et son amitié avec Coluche, avec qui il a tourné dans plusieurs films.
Jean-Pierre Lassalle est également connu pour ses activités politiques. Il est élu conseiller municipal de Paris en 1983 puis maire du 2e arrondissement de Paris de 1986 à 2008, sous l'étiquette du Parti socialiste. En 1985, il est élu député de la 4ème circonscription du Val-de-Marne.
En janvier 2020, Jean-Pierre Lassalle annonce qu'il a été atteint d'un cancer à l'estomac et décide de se retirer définitivement de la vie politique.