Joseph Kennedy II est né à Boston dans une famille importante de la politique américaine. Il est le fils d'Rose Fitzgerald et Joseph Patrick Kennedy, Sr., le père de l'ancien président des États-Unis John F. Kennedy, de Robert F. Kennedy et de Ted Kennedy.
Il a obtenu son diplôme en droit à l'université Harvard en 1956. Après des débuts dans la pratique d'avocat à Boston, il est devenu juge à temps plein au Massachusetts en 1972. Il s'est engagé dans la politique en tant que membre du Parti démocrate.
En 1986, il a annoncé sa candidature pour le Congrès des États-Unis et a été élu à son premier mandat l'année suivante. Il a été réélu à sept reprises jusqu'à ce qu'il annonce son retrait en janvier 1999.
Durant son temps au Congrès, il s'est distingué par ses positions progressistes sur les questions sociales telles que l'égalité des droits pour les femmes, le droit à l'avortement et la lutte contre la discrimination raciale. Il a également été un partisan actif de la politique étrangère américaine au Moyen-Orient, en particulier dans la résolution du conflit israélo-palestinien.
Après son retrait du Congrès, Joseph Kennedy II a continué à œuvrer pour des causes humanitaires telles que la lutte contre la faim et la malnutrition mondiale, le soutien aux droits humains et l'aide aux personnes défavorisées. Il a également pris des engagements dans diverses organisations caritatives ainsi qu'à des conférences internationales sur les questions sociales.
Joseph Kennedy II est mort le 18 novembre 2019 à Hyannis Port, dans le Massachusetts, à l'âge de 87 ans. Il était considéré comme un membre important du mouvement démocrate américain et a laissé derrière lui une légende politique importante.