Rastell était le fils d'un maître-maçon, John Rastell. Il a été formé à l'art de la construction par son père avant de voyager en Europe pour y apprendre les dernières avancées techniques dans le domaine. De retour en Angleterre, il s'établit à Greenwich où il construit une maison, nommée Greenwich Place, qui est considérée comme étant la première maison de banlieue construite autour de Londres.
Il a également conçu plusieurs châteaux et bâtiments publics importants dont le plus célèbre est sans doute le Nonsuch Palace construit pour Henry VIII entre 1538 et 1548. Rastell a également travaillé sur le projet de reconstruction du Château de Windsor, le plus ancien château royal en Angleterre.
En plus de son travail en matière de construction civile, Rastell était un ingénieur militaire réputé. Il a conçu et construit des murs d'enceinte, des tours défensives et des ponts pour le compte du gouvernement anglais. Son travail de défense contre les invasions françaises est particulièrement remarquable.
Enfin, Rastell s'est également intéressé à la construction hydraulique. Il a conçu plusieurs moulins à eau et des systèmes d'irrigation pour améliorer l'agriculture dans les régions arides du sud de l'Angleterre.
Malheureusement, sa carrière s'est arrêtée brusquement en 1536 lorsqu'il est tombé d'une échelle et a subi une blessure à la tête qui lui a été fatale. Il était alors âgé de seulement 34 ans.
Rastell a laissé une importante héritage au domaine de l'architecture anglaise du XVIe siècle, qui a été poursuivi par ses contemporains et ses successeurs. Ses réalisations sont toujours admirées pour leur originalité et leur audace technique.