Guérin est né à Saint-Maurice, en Seine-et-Marne, dans une famille juive d'origine polonaise. Après des études supérieures en droit et en littérature française, il entame une carrière littéraire et publie ses premiers ouvrages de poésie et de critique littéraire.
Il rejoint les rangs du Parti communiste français (PCF) en 1928, mais il est exclu du PCF en 1939 pour son opposition à la politique de Staline et à l'Union soviétique. Au cours de la Seconde Guerre mondiale, il participe à la Résistance française contre l'occupation allemande et rejoint les Forces françaises libres de Charles de Gaulle en Angleterre.
Après la guerre, Guérin continue son activisme politique et devient un intellectuel marxiste influent, critiquant le stalinisme, la bureaucratie soviétique et les dérives totalitaires du communisme. Il est également un ardent défenseur des droits des peuples opprimés en Afrique et en Asie, s'engageant dans le mouvement anticolonialiste et participant à la fondation de SOS Racisme.
Guérin est aussi connu pour ses travaux sur l'histoire des mouvements LGBT et son engagement en faveur du droit aux identités de genre et de sexualité. Il est considéré comme le fondateur de la théorie gay libération française, et son ouvrage "Homosexualité" est devenu un classique dans le domaine.
Enfin, Guérin est l'auteur de nombreux livres de fiction et d'essais, dont certains ont été traduits en plusieurs langues. Il a notamment publié des études sur la littérature francophone, la politique française et les mouvements sociaux internationaux.
Au fil des années, Daniel Guérin a continué à militer pour une société plus juste et inclusive, en s'engageant dans de nombreuses causes politiques et sociales. Il est mort à Paris en 1988 à l'âge de 84 ans.