Il commence sa carrière militaire en prenant part à la guerre de sept ans avec son père, puis il rejoint les rangs des gardes françaises. Lorsque éclate la Révolution française, La Fayette se range aux côtés des patriotes, faisant partie des premiers à signer la déclaration des droits de l'homme et du citoyen en 1789. Il est aussi membre du Comité militaire de salvation publique en 1791.
En 1783, il se marie avec Adrienne Françoise de La Rochefoucauld-Liane, qui donnera naissance à neuf enfants dont Marie Adrienne de La Fayette, qui épousera Rochambeau.
Dans la période suivant la République et l'Empire français, La Fayette mène une vie semi-recluse. Cependant, il retrouve un rôle actif en politique lorsqu'il est appelé pour prendre part à la Seconde Coalition contre Napoléon Ier à partir de 1798. Il se retire ensuite de l'armée et meurt en 1842.
Il est surtout connu pour avoir commandé les forces françaises aux côtés du général George Washington pendant la Guerre d'indépendance des États-Unis de 1778 à 1783, ce qui a permis aux colonies américaines de devenir indépendantes. Pour cet accomplissement, il est considéré comme un héros national en Amérique du Nord et le comté de La Fayette dans l'État de Géorgie porte son nom. Il est également réputé pour être le premier à lever une milice nationale (les gardes françaises), qui se distingue par des idées novatrices sur la discipline militaire et les conditions humaines des soldats.
La Fayette a été inhumé au Panthéon à Paris en 1847, puis ses restes ont été transférés avec ceux de sa femme en 2000 dans l'église Saint-Sulpice à Paris.