Nicole naquit dans une noble famille française qui possédait de vastes propriétés et des terres fertiles dans le comté du Poitou. Son père, Guillaume d'Andouillé, était un gentilhomme réspecté, et sa mère, Agnès d'Estouteville, était la sœur du Grand Maître de l'Ordre de Saint-Jean de Jérusalem.
À l'âge de 16 ans, Nicole reçut son premier armoirie en tant que chevalière et elle se joignit à la cour du Roi de France Charles VII pour combattre les Anglais dans le cadre de la Guerre de Cent Ans. C'est dans cette période qu'elle acquit sa réputation de guerrière redoutable, aidant son roi dans de nombreuses victoires remarquables.
Elle était particulièrement connue pour sa maîtrise de l'épée et de la lance, ainsi que pour sa capacité à combattre avec une énergie incroyable sur le champ de bataille. Nicole a été la première femme à recevoir le titre de chevalier en tant qu'honneur exceptionnel accordé par le roi Charles VII pour sa bravoure et son dévouement au service du royaume de France.
Nicole s'est également distinguée comme une fervente chrétienne, faisant des dons généreux à l'Église et participant à de nombreuses croisades. Son histoire a été conservée dans plusieurs livres et chansons populaires, dont le célèbre "La Chanson de la Chevalière Nicole" qui raconte ses exploits en détail.
Malgré sa popularité et son succès militaire, on ne sait pas grand-chose sur les vies privées de la chevalière Nicole. On ne connaît pas même son vrai nom, car seuls ses pseudonymes nous sont parvenus dans l'histoire.
Enfin, le personnage de la Chevalière Nicole a été repris dans des œuvres d'art et de littérature de nombreuses cultures, notamment en France, en Angleterre et en Espagne. Elle reste un symbole de courage féminin, de liberté et de résistance contre l'oppression pour les générations qui ont suivi son exemple.