Richard a commencé sa carrière comme plongeur professionnel à l'âge de 16 ans dans les Caraïbes avant de s'installer à Montréal et d'ouvrir une société de plongée sous-marine en 1958. Son école de plongée était basée à la Jetee Saint-Antoine à Montréal, où Richard a créé un lieu de plongée sous-marine populaire pour les amateurs et les professionnels.
En 1960, Richard a organisé son premier voyage de plongée dans les Caraïbes orientales avec 18 plongeurs. L'année suivante, il a exploré les eaux profondes du golfe du Saint-Laurent en reconnaissance des épaves sous-marines potentielles, découvrant près de 250 épaves. En 1963, Richard a mené sa première expédition vers le fond de l'Atlantique Nord à bord d'un navire nommé "La Sibylle".
Richard est surtout connu pour avoir exploré la rade sous-marine de Québec en 1965, découvrant la proue d'un navire français, le "Grand Prêtre", qui avait coulé plus de 300 ans auparavant. Cette découverte a fait l'objet d'une grande attention médiatique et Richard est devenu un héros national au Canada.
En 1972, Richard a été nommé président du Musée des sciences et de la technologie de Montréal (aujourd'hui Musée de la civilisation), où il a ouvert l'aquarium permanent "Océanarium" en 1973. Il a également créé le Centre canadien d'exploration sous-marine et été nommé président de l'Institut maritime canadien.
Baudouin Richard est décédé le 24 octobre 2000 à Montréal à l'âge de 66 ans des suites d'un cancer du poumon. Il a laissé une marque durable dans le domaine de l'exploration sous-marine et a contribué à la connaissance de notre patrimoine subaquatique canadien. Sa légende perdure aujourd'hui, et il reste un symbole du courage et de l'aventure sous-marines pour les générations futures.